Contigua a Estepona, es la localidad occidental costera más extrema de Málaga limitando con Cádiz. Sobre la loma de los Mártires se asienta el pueblo de Manilva, cuya historia se encuentra unida en su mayor parte a la de Casares, localidad de la que se independizó a finales del S. XVIII, aunque existen indicios suficientes como para que Manilva cuente con sus propios antecedentes históricos.

En el Cerro del Castillo se han descubierto restos que pertenecen a un asentamiento de la Edad del Bronce, pero es la dominación romana la que tiene mayor relieve, como lo demuestra la villa romana de la barriada de San Luis de Sabinillas. los restos del Castillo de la Duquesa, donde también existe un gran complejo, incluida unas termas, un posible torreón en el cerro del Hacho, así como las cerámicas de muros hallados en Haza del Casereño, las Lagunetas y otros muchos dentro del término. Del mismo modo, se han encontrado diversos yacimientos de interés pertenecientes a la Edad Media. Es a mediados del S. XVI, y a petición de las ciudades de Málaga, Marbella y Ronda cuando por la falta de protección de estas costas, los Duques de Arcos, señores del condado de Casares, deciden levantar el pueblo actual a fin de facilitar la repoblación de la zona. A principios de 1.600 ya contaba con parroquia y una población estable. En 1796 se concede el Real Privilegio de Villazgo produciéndose después de un largo pleito con Casares la segregación definitiva respecto de ésta villa.